有两种。

伺服总线协议常用的有CANopen 和Modbus RTU这两种。

CANopen是架构在控制局域网上的高层通讯协定，分为通讯子协定和设备子协定，在工业控制比较常用的一种，现场总线经常在嵌入式系统见到的。

Modbus RTU是应用到电子控制器上的一种通用的语言，可以用工业网络来集中监控设备生产的。