匈奴是秦汉时期活跃在蒙古高原的游牧民族，相传他们是夏后氏的后裔。

在司马迁的记载中，他们居住在漠北草原，逐水草而居，常常南下骚扰中原政权边境，其统治中心（老巢）被称为“王庭”。

在头曼单于时期，匈奴王庭位于阴山之中，今天的内蒙古巴彦淖尔市，称作“头曼城”。

在汉朝进行北伐后，冒顿单于将匈奴王庭进行了迁移，位于代郡与云中郡以北，今天的外蒙古哈拉和林。