神臂弩是西夏人李宏发明，射程300步，大约360多米，适合单兵作战用。宋神宗时期，神臂弓传入中原地区，汉人发现很好用，于是开始在军中大量配备使用。

从沈括的记载可以发现，神臂弩是一种需要架起来使用的弩，类似于汉代的蹶张弩，需要放地上用脚蹬住弓身才能张弦搭箭。说明确是强弓硬弩，难怪能射透两层铠甲。除了威力强之外，神臂弓还有一个特点，那就是可以多发，即一次性可以射出两支甚至几十支箭，而且精度比一般的弓也高。