estun伺服驱动器出现a16故障代码表示为编码器型号设置有误，出现这种故障现象，建议做如下检查处置，供参考：

检查伺服驱动器编码器事件记录，确认该故障是偶发还是频繁出现，如果属于偶发，则检查编码器的相关参数设置，如果属于频繁出现，则需要核对确认编码器型号与伺服驱动器是否相匹配或编码器类型设置，一般出现这种故障现象可将编码器设置成绝对值编码器用作增量型，Pn002，设置成b.X1XX