自由度,外部轴,示教编程,减速机,离线编程,模拟仿真,地轨行走,倒挂,工业机器人控制柜,系统算法,行走路径轨迹,工业机器人RV减速机,谐波减速机,编码器,工业机器人6个轴,臂展活动半径,末端负载,抓手,起始点寻位,多层多道焊接,零点标定,接触寻位