最早期的爬行动物，出现于 石炭纪晚期，约3亿2000万-3亿1000万年前，演化自 迷齿亚纲的爬行形类（Reptiliomorpha）。

林蜥是已知最古老的爬行动物，身长约20到30厘米，化石发现于加拿大的新斯科细亚省。西洛仙蜥曾被认为是最早的爬行动物，但被认为较接近于两栖类，而非羊膜动物。油页岩蜥与 中龙都为最早期的爬行动物之一。

最早期的爬行动物生存于石炭纪晚期的沼泽森林，但体型小于同时期的迷齿螈类，例如 原水蝎螈。 石炭纪末期的小型冰河期，使得早期爬行动物有机会成长至较大的体型。