汉二年四月，刘邦联合常山王张耳、魏王魏豹、翟王苏去翳，赵国陈馀、齐国田横、梁地彭越等等众人发兵助阵。组成多国联军（汉军），一举进攻楚国。五十六万联军一分为三，樊哙、曹参统领北路军沿白马津—定陶路线，绕过鲁县再南下配合中路军进攻彭城。

北路军的目的是攻占鲁县、瑕丘、邹县等地，将楚军主力围困在齐国境内。

中路军由刘邦亲自指挥，经过荥阳一路向东，直接进攻彭城。

南路军由王陵统领，从南阳北上，进攻阳夏再与中路军汇合。四月底，三路汉军在砀县会师，一举攻占楚国首都彭城。