六个。

寿屋mh16机械手有六个自由度：躯干的旋转（基座）、大臂的转动（肩关节）、小臂的转动（肘关节）、手腕的上下摆动（腕摆动关节）和左右旋转（腕旋转关节）、手爪的张合（手爪关节）。