三代。1、二代硬件芯片：全芯片RFIC、低功耗SOC芯片，避免车辆风挡玻璃对OBU射频性能影响收发天线一体设，保证射频双向通信区域高度一致使用上的体现：响应迅速敏捷。

2、第三代毫米波天线将毫米波雷达技术与5.8GHzETC技术进行信号级融合，5.8G与雷达信号同发同收，实现了对车辆、OBU双重定位和轨迹跟踪，定位精度可达正负0.1m