不欺暗室、见危授命、鞠躬尽瘁、赤子之心可用来形容于谦。

解释：

1、不欺暗室：欺：欺骗自己暗室：人家看不见的地方。在没有人看见的地方，也不做见不得人的事。

2、见危授命：在危急关头勇于献出自己的生命。

3、鞠躬尽瘁：指恭敬谨慎，竭尽心力。

4、赤子之心：赤子：初生的婴儿。孩子纯真无邪的心灵。形容人的心地善良、纯洁。