汉乐府形式比较自由和多样，有三言、四言、五言、六言以及杂言种种，其中最常用的是杂言和五言诗。汉乐府没有固定的章法、句法，长短随意，整散不拘，因为本身就是来源于民间歌谣，所以通俗易懂，朗朗上口。

汉代称乐府机关所演奏的诗为歌诗，魏晋六朝时开始称诗歌为乐府或乐府诗，于是“乐府”便成为一种特定诗体的名称。