我国古代，遗嘱称为遗命、遗训或遗令，亦有称先令者。其究竟起源于何时，已无从确切稽考。传说中最早的遗嘱，当属大禹所立遗嘱。东汉赵晔所撰《吴越春秋》载：大禹晚年，叹惜老之将至，乃嘱咐群臣：“吾百世之后，葬我会稽之山，苇撑桐棺，穿扩七尺，下无及泉，坟高三尺，土阶三等葬之。”但此非信史，不足为据。

实际的遗嘱，揆诸学者考证，其至迟在秦汉时已经出现。证据是遗令在《国语·周语上》、《左传·误哀公三年》及《后汉书·樊宏传》等文献中均有所出现。