羊驼的祖先是南美大陆的骆驼。羊驼和羊在外形上有明显的不同，例如，大小不同，犄角不同，但是和骆驼比起来，它们与羊更相似。骆驼家族最早出现于北美大陆，大约5千万年前，板块运动在北美北部和亚洲北部出现，填补了现在的白令海峡。后来留在南美大陆的骆驼进化成了羊驼。