1885年，英国人斯塔利发明了链条传动的自行车。

这种自行车用链条把踏板的运动传达给轮，并把前后轮的大小一致起来。为了加快行走速度，他党政军把脚踏板睥齿轮设计得大于后轮，以便后轮的转速大于脚踏的速度。这种自行车的一个主要优点，是把车座、踏板、把手以及前后轮的旋转轴这五个点，互相之间都构成三角形结构，这种结构2完全符合结构力学原理。

经过斯塔利的改进，自行车变得安全可靠，而且效率大大提高了。于是，自行车在欧洲很快地普及开来。