平面连杆机构中最常用的是四杆机构，它的构件数目最少，且能转换运动。多于四杆的平面连杆机构称多杆机构，它能实现一些复杂的运动，但杆多且稳定性差。

四杆机构基本型式四杆机构有两种基本类型。

①在满足曲柄存在的前提下，铰链四杆机构取不同的构件作机架，可得到具有不同运动特性的铰链四杆机构：例如曲柄摇杆机构，双曲柄机构和由它们派生出来的平行四边形机构，曲柄滑块机构等。铰链四杆机构中，若a为最短杆，取杆d或杆b为机架，则a为曲柄，c为摇杆，即得曲柄摇杆机构。如取a为机架，则b和d都是曲柄，即得双曲柄机构。

②在不满足曲柄存在的前提下，铰链四杆机构的运动链不论哪个杆固定，因无曲柄存在，必为双摇杆机构，取c为机架，b和d都是摇杆。如将曲柄摇杆机构的摇杆长度增加至无穷大，则转动副OB转化为移动副，即得曲柄滑块机构。此外四杆机构还带两个滑块型式的双滑块机构。