imu可以通过车辆俯仰来测量道路坡度，通过车辆滚动来测量道路坡度，或者通过车辆横摆角速度来测量道路曲率。

在基于地形的定位中，将驾驶区域的地形信息存储在预定地图中，并将来自车载imu传感器的俯仰、旋转或航向角的新测量值与预定地图数据进行比较，以定位车辆。目前，使用粒子滤波算法，在没有卫星信号设备的情况下，利用空间俯仰角测量可以获得亚米级的纵向位置精度。并且证明了低频的俯仰数据与速度无关，因此利用俯仰地形变动来定位车辆是可行的。