是指刚体机构运动学的正弦，正弦—余弦，余弦和半角正切定理。该方法的公式繁多，不便记忆和应用，本文揭示了SCT方法的本质，并规定了一套符号法则，从而归结出容易记忆的普遍公式。

这样，不仅把SCT方法的平面和球面多边形的公式统一了，也找到了SCT方法与其它方法的本质联系。