原因可能是：

1、负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。

2、增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动、异常声音。惯量比Pr0.04的设定值异常。

3、电机不限错误、断线。

4、机械受到碰撞、突然负载变重，发生扭转缠绕。

5、电磁制动器处于动作状态。（刹车没有完全关闭）

6、在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其他轴，错误布线。

解决办法：

1、加大驱动器、电机的容量。延长加减速时间，降低负载。

2、重新调整增益

3、按布线图正确连接电机线路。更换电缆。

4、排除缠绕因素。减轻负载。

5、测量制动器端子的电压。断开制动器。

6、将电机电缆、编码器连线正确连接到各自的对应轴上。