毛笔的起源可追溯到新石器时代。1980年陕西临潼寨村发掘出一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。

从彩陶的纹饰花纹可辨认出毛笔描绘的痕迹，证实了在五六千年前，已有了毛笔或类似毛笔的笔。

商代甲骨文中已出现笔的象形文字，形似手握笔的样子。

在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里分别出土了竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物