原因是：线路接触不良四轮定位不准传感器问题abs泵出现故障车身电子稳定系统出现故障。

esp包括电子刹车分配力系统、防抱死刹车系统、循迹控制系统、车辆动态控制系统功能。

esp的工作原理是：通过abs电子控制单元，根据汽车的车轮转速传感器发出的信号，通过计算和分析确定车轮的滑动率和汽车行驶速度，电子控制单元通过控制节气门的开度和制动压力器来调节车轮的滑动率。