除了人类以外，人也是哺乳动物的一种，只不过人是通过一步步进化演变来的，能够直立行走了.企鹅直立行走猴子、猩猩，熊，猫鼬，袋鼠等动物也可以短时间直立行走。

鸟类中的一部分能算是直立行走的动物。

要看一种动物是否是直立行走的，不只要看它是否只用下肢（或后肢）行走，还要看它的骨骼结构。