千足虫属于称为节肢动物的生物门，这一类别包括蜘蛛、蝎子和蝴蝶等多种多样的无脊椎动物。所有节肢动物都有一个共同的硬外骨骼、分段的身体和有关节的腿。

干足虫的区别在于，它们身体的每一部分都有两对腿，而不是像蜈蚣这样的一对。这让位于科学家使用的更准确的名称：双足动物，意思是“双脚”。