这种步伐起源于中世纪欧洲的一种民间舞蹈，特点是大腿僵直向前踢出90度（当今的爱尔兰踢腿舞蹈仍然可以看到其痕迹）。

18世纪中，在由弗里德里希大帝率先在普鲁士军队阅兵式中，这种民间舞蹈的步法正式升级为“正步走”。英语则称这种步法为“鹅步”（Goose-step）。