两个词的区别在于，鞭策的原意是指用鞭子赶马前进。现多比喻鼓舞，推动人前进。督促的意思是指监督，促使。比如说，我把老师的鼓励看成是对自己的鞭策，是促进我前进的动力。在有关部门的督促下，原来那个脏乱差的市场不见了，取而代之的是一个干净整洁的新市场。