有脚，岩燕为燕科岩燕属的鸟类。体长约14-15 厘米，体重20-22克，是一种小型的深褐色燕。方形尾的近端处具两个白色点斑。似纯色岩燕但色较淡，且于飞行时从下方看其深色的翼下覆羽、尾下覆羽及尾与较淡的头顶、飞羽、喉及胸成对比。活动敏捷，以擅长飞行而著称，善于在高空疾飞啄取昆虫。