清醒 有以下意思

神志从昏迷状态复原 例如【他清醒过来】

头脑清楚 【清醒地估计形势】

清晰不模糊 【眉目清醒】

神志正常 【他的头脑不清醒】

而苏醒则有

从昏迷中清醒过来 【他昏迷了一个多小时才苏醒过来】

唤醒使觉醒 【蛇被温热苏醒了】

苏醒过来恢复知觉醒悟过来停止胡闹，恢复理性

可以看出，苏醒大多有一个“昏迷”之类的前提

而清醒大多之头脑做出的判断

但二者均可指恢复意识之类的意思