不一定。因为力的作用不是一定要接触才能产生，不接触的两个物体之间也可以产生一对力。比如地球与月球之间彼此吸引的一对力就是作用力和反作用力。

再比如磁体与磁体之间的作用也不需要接触，同样可以产生作用力和反作用力的。因此，不一定要接触。