陀螺仪是一种机械装置，其公式原理是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内在通过转子中心轴XX1上加一内环架，那么陀螺仪就可环绕平面两轴作自由运动然后，在内环架外加上一外环架这个陀螺仪有两个平衡环，可以环绕平面三轴作自由运动，就是一个完整的太空陀螺仪。