仿人机器人的研制开始于20世纪60年代末的双足步行机器人。日本早稻田大学首先展开了该方面的研究工作，其研制的WAP、WL以及WABOT

系列机器人能实现基本行走功能。在此期间，日本、美国、欧盟、韩国等国家的多家机构均进行了仿人形机器人的研究探索工作，并取得了许多突破性的成果，如美籍华人郑元芳博士1986年研制出了美国第一台双足步行机器人SD-1以及其改进版SD-2。