是通常说的六轴力传感器，由三轴加速器与三轴螺旋仪组成，它的使用主要是靠三轴加速器XYZ完成，三轴加速器首先检测横向加速，再检测角度旋转和平衡，三轴加速器就是感应XYZ（立体空间三个方向，前后左右上下）轴向上的加速。