视觉的方法可以用来估计位置和姿态。 最容易想到的是在目标上布置多个容易识别的特征，这样使用opencv相机标定和、相机畸变矫正、轮廓提取、solvepnp来获取目标相对于相机的位姿。

在实际使用中只要相机和目标一方是估计的，那就可以得到全局坐标。 如果相机和靶标都在移动，那只能获取到相对坐标。 但是受限于相机视角和景深，这样多个特征的识别虽然精度可以很高，但是范围却很小。 对于如何扩大范围，使用二维码是一个很好的思路。