1914年德国奔驰公司生产出第1台自动变速器，但不是现代的电液控制的变速器，只是皮带传动的机械式无级变速器。1940年美国奥兹莫比尔汽车上装上了第一台现代意义的自动变速器。这是一种串联式行星齿轮机构的液控变速器，并于20世纪50年代在起美国3大汽车公司开始批量生产。