1、运行ASDA-Solf软件，打开参数编辑窗口，先将伺服的控制模式P1-001改为PR模式。

2、在-参数功能里面选择PR模式设定，进入PR设置模式。

3、前面2个设置的是PR模式的通用参数，可以再后面的PR模式里面调用。

4、第三个为PR模式的原点功能，可设置伺服找原点的模式。

5、第四个就是我们需要设置的PR模式，最多可以用64段。

6、我们对第一段进行设置，在右边的窗口可以选择不同的控制模式，设置速度等参数。

7、当我们设置完成后，并下载到伺服器上后。参数将同步到P6和P7参数组上。