不一定.

只有在拥有人体体液、血液或毛发的情况下，才可能得到DNA。

触摸过的情况下，可能得到指纹，它和DNA并不是一种东西。

除非接触部分有深层伤口，肢体接触引起了体液交换。或有带毛囊的毛发残留的话也算是留下了DNA。