楷书形成于汉末、魏晋，全盛于隋唐。也称作“真书”、“正书”。它吸收隶书结构匀称明晰的优点，把隶书笔画的“波折”改为平直，把隶书形体的扁平改方正，书写时比隶书更方便，一直沿用至今。

我们现在看到的魏晋时的楷书，离篆隶不远，形体古朴自然，但无严谨的法度约束。隋代以后，楷书注意法度，结构整齐、方正，书家层出不穷，以颜真卿、柳公权等人成就最高。宋元明清的书法家都以唐以前楷书为规范，近代以至当代学书者更是如此。