考古学家在2万年前的原始人穴居遗址中，曾发现过牛群的图象。另有人在一座古城的废墟中找到了公元前3500年的一幅挤奶图画，至少在那个时候，人类已经开始用牛奶做饮料了。据史料记载，古罗马人曾用掉奶浸泡过的面包屑搓脸，他们相信这样做可以使皮肤白嫩。一位罗马皇后每天用牛奶洗澡，她认为这可以增进身心健康，并能保持身体健美。

在中世纪的欧洲，牛奶作为药物的功用被人们大大地夸张了。当第一批欧洲移民涌向北美大陆去淘金时，尽管漂洋过海的木帆般拥挤不堪，但人们仍然要带上大批奶牛。多少世纪以来，人们一直是靠从自家的奶牛或附近的奶牛群来挤取牛奶。因为牛奶不易保存，在常温下数小时就会腐败，所以那个时候，喝奶并不象喝水那么方便。

到1851年，牛奶公司的创始人盖尔·鲍尔顿找到了一种从奶中取出部分水分的方法，这使牛奶的存放期延长。4年后，法国化学家和生物学家路易·巴斯德发明了低温灭菌法，牛奶经过灭菌处理，可以更长时间地库存，并可安全送到用户手里。这之后，牛奶作为一种方便饮料的消费范围便越来越广。

中国是一个男耕女织的农业大国，包括饲养奶牛在内的畜牧业，一直是北方少数民族的生产和生活方式。随着科学和现代生活的发展，人们对牛奶的认识逐步加深，消费量不断增加。但在很长一段时间内，牛奶一直是婴幼儿的辅助食品和老弱人等的滋补营养品，是一种奢侈品。

牛奶作为一种相对音及的大众饮料发展起来，是80年代的事情。一方面，城乡人民生活水平提高了，收入增加了另一方面，奶牛的饲养、奶制品加工和销售网的扩大，也都有了相应的发展。