竹刀是日本剑道练习时所使用的攻击器具，以竹片制成。相传竹刀的历史可以追溯到安土桃山时代的新阴流祖师上泉信纲所发明的“袋竹刀”，而后广为诸多剑术流派所采用。

到了江户时代，伴随着剑道防具的发展，于是出现了“割竹刀”，并沿用迄今。