要说起齿轮的历史据说可以追溯到公元前，对于现存的世界最老的齿轮之一可以说应该是被称为“安提基特拉机械”的古希腊时代安装于机器里的齿轮。同时，在齿轮的历史上，据说为我们留下了最伟大成果的应该是列奥纳多·达·芬奇，通过他的研究，在15世纪后半叶使得齿轮获得了巨大的进步，可以说现在所使用的齿轮形状的基础就是在那个年代固定下来的。