北京人是1921年8月由瑞典的地质学家安特生和美国、奥地利的古生物学家师丹斯基发现的。

1929年12月2日，中国考古学者裴文中在周口店龙骨山山洞里，发掘出第一个完整的头盖骨化石，他兴奋地断定，这是远古人类的遗骨。此后，考古工作者在周口店又先后发现五个比较完整的北京人头盖骨化石和一些其他部位的骨骼化石，还有大量的石器和石片等物品，共十万件以上。北京人遗址是世界上出土古人类遗骨和遗迹最丰富的遗址。