火箭发明于中国宋理宗时期，曾经被当作武器来使用，后被改造并广泛应用于航天事业。火箭是历史悠久的投射武器，中国古代的火箭就是火箭的鼻祖。早在宋理宗绍定5年（约公元1232年）宋军保卫汴京时。便已用来对抗元军，后来火箭技术经由阿拉伯人传至欧洲。

18世纪，印度在对抗英国和法国军队的多次战争中，曾大量使用火箭武器，获得良好的战果。因此带动欧洲火箭技术的发展。之后，又发展出精密的导引与控制系统，而成为射程运，射速快，火力强，高震撼力与高命中率等特性，奠定其在军事武器发展史上的地位。