世界上第1辆自行车是法国西弗拉克伯爵于1690年发明的。当时的自行车没有传动装置，只有两个轮子，人们称之为“快速铁车”。1868年在法国举行世界上第1次自行车比赛，使用这种自行车。1869年英国人斯塔利和劳森发明链条式联动装置。1888年苏格兰医生邓洛普用充气的橡皮轮胎代替了铁轮。1896年自行车运动列为第1届奥运会比赛项目。