有脚。毛毛虫脚的结构特点：它能爬到墙上不落下，是因为脚上有卷须，卷须短，多分枝，卷须顶端及尖端有粘性吸盘，遇到物体便吸附在上面，无论是岩石、墙壁或是树木，均能吸附。毛毛虫的足其实和蝴蝶一样只有六条，后面很多看上去像是腿的其实是用来把身体固定在树枝上的“伪足”，也就是假的脚，是身体组织的一部分凸起来变成的。