尉迟敬德晚年迷信仙丹，研磨金属矿石，吞服云母矿石粉，挖池圹建楼台，用白色花纹的丝织物予以装饰，学着演奏清商乐曲自我娱乐，不跟外人交往，达十六年之久。

显庆三年(658年)，李治以尉迟恭功大，追赠其父为幽州(治蓟县，今北京城西南)都督。

同年十一月二十五日(即公元658年12月25日)，尉迟恭在家中去世，享年七十四岁。李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥曰忠武，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵(唐太宗之陵)，在今陕西礼泉县东北)。